Die Geschichte von Heimhof lässt sich bis ins 14. Jahrhundert zurückverfolgen. Genau datiert ist es 1331 als Lehen des Klosters im nahen Kastl. 

Im 16. Jahrhundert wurde die Burg zu einem wohl besser bewohnbaren Schloss aus- und umgebaut. Doch der Besitzer hatte wohl nicht das Geld und den Willen das Schloss zu pflegen Schließlich erwarben im 19. Jahrhundert eine Gruppe hiesiger Bürger und Bauern die Anlage. Den Verfall hielt das nicht mehr auf.

Erst ab 1922 besann man sich eines Besseren. Geschichts- und traditionsbewusste Burgenliebhaber bewahrten Heimhof durch ihren Einsatz vor dem endgültigen Verfall.

Eine historische Besonderheit ist der relativ gut erhaltene Wohnturm. Er stammt in seiner Substanz noch aus dem 14. Jahrhundert.

Bei Bärnau gibt es einen Weiler namens Heimhof.